Зависит от отношений. Мне кажется, нужна довольно большая степень близости с человеком, чтобы делать или брать что-то без разрешения. Или, по крайней мере, довольно большое количество уже полученных "да" или "нет" в ответ на аналогичну просьбу.
Как-то так.)